電子發(fā)燒友網(wǎng)報道（文 / 章鷹）11月3日，智元機器人通用業(yè)務總裁王闖稱，智能機器人本體的發(fā)展會朝著四大形態(tài)邁進：全尺寸人形機器人、半尺寸人形機器人、輪式機器人和四足機器狗。高盛近期研報顯示，與以往追求雙足人形的‘酷炫’不同，今年帶有輪式底盤（類似AGV）的機器人原型成為市場主流之一。在零售、醫(yī)藥、3C、汽車廠等B端客戶對‘移動 + 抓取’有剛性需求，輪式機器人在藥房揀貨、物流分揀、生產(chǎn)線上下料等崗位能最快提升效率，商業(yè)化閉環(huán)已初現(xiàn)端倪。

11月13日，宇樹科技在官網(wǎng)公布了一套人形機器人數(shù)彩訓練全棧解決方案。該方案基于一款輪式機器人G1 - D，由高性能人形機器人本體、系統(tǒng)化的數(shù)據(jù)采集工具和全面的模型訓練及推理工具構成。相較于智元機器人精靈G1在2023年11月發(fā)布，宇樹的G1 - D屬于后來者。

此次推出的G1 - D是宇樹打造的首款輪式機器人，身高約在1260 - 1680mm，頭部配有高清雙目相機，腕部配有高清相機，還能選配移動底盤。通用版無移動底盤，旗艦版的移動底盤速度為1.5m/s，支持原地360°旋轉；通用版續(xù)航約2小時，旗艦版約6小時。

G1 - D不含末端的整機自由度為19，每條手臂各有7自由度，腰部有2自由度，立柱有1自由度，底盤有2自由度。

輪式與升降結合的移動升降設計，使G1 - D能支持更大范圍的作業(yè)空間，垂直作業(yè)空間為0 - 2m，腰關節(jié)運動空間為Z ± 155°、Y - 2.5° ~ +135°。

值得一提的是，G1 - D具備更低延時的控制響應，升降精度 ± 0.5mm，末端夾爪精度 ± 0.1mm，系統(tǒng)遙操延時﹤100ms，采集頻率為60Hz。

據(jù)悉，這套方案可提供系統(tǒng)化的數(shù)據(jù)采集工具，包括支持多種機器人與末端配置的數(shù)據(jù)采集，具備支撐數(shù)百臺機器人同步開展數(shù)據(jù)采集的技術能力；支持7 × 24小時可靠采集，具備格式兼容能力，采集數(shù)據(jù)可直接輸出或轉換為各類主流訓練格式。

在輪式機器人的作業(yè)能力方面，這款機器人尚未直接展示。不過在11月6日，宇樹發(fā)布了全身遙操作平臺。視頻顯示，G1在人類遙操控制下，能流暢執(zhí)行扔垃圾、擦桌子、掃地、刷碗、整理雜物等日常家務。

據(jù)悉，在模型訓練及推理方面，該方案內置社區(qū)數(shù)據(jù)集，支持開源數(shù)據(jù)集訓練，深度整合PI、GROOT等開源模型；內置高保真、高精度的3D資產(chǎn)庫，可快速生成覆蓋全面的評測方案。另外，開發(fā)者還能通過‘一鍵訓練’快速啟動模型開發(fā)，并利用集成的仿真工具進行可靠評估。

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